diabolo_spin_from_markers — DRIVE diabolo op

• 資料種類:signal × signal × scalar × scalar → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.diabolo_spin_from_markers(phases, smears, dt: 'float', exposure: 'float', *, use_smear: 'bool' = True) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import diabolo; diabolo.diabolo_spin_from_markers(phases, smears, dt: 'float', exposure: 'float', *, use_smear: 'bool' = True) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("diabolo_spin_from_markers"))

用法

每個影格的相位 ψ_k(mod 2π)與模糊弧寬 → 旋轉速度 ω，單位 rad/s(繞軸，右手螺旋)。

把相鄰影格之差包裹到 (−π, π] 時只能讀到 |ω| dt < π(在奈奎斯特處摺疊,車輪錯覺)。若 use_smear, 則用 弧寬 / 曝光 = |ω| 的粗略值選擇 2π k 的分支(不摺疊的粗略值 × 摺疊的精細值)。前提是弧寬的誤差小於分支間隔 2π/dt 的一半。回傳 {"omega", "omega_wrapped", "omega_smear", "branch"}。Raises ValueError: 相位少於 2 影格、長度不同、dt ≤ 0、曝光 < 0、非有限值。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_diabolo_model_and_vision — py -3.11 examples/poc_diabolo_model_and_vision.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(diabolo)

diabolo_params · diabolo_spheroid · spheroid_closest · diabolo_dynamics_step · diabolo_simulate · diabolo_state_sequence · diabolo_throw_catch_truth · string_tension_static

*Provenance: diabolo.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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