env_render — DRIVE env op

• Data kinds: table × matrix × matrix → table

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.env_render(world: 'dict', pose, K, width: 'int' = 640, height: 'int' = 400, env: 'Optional[dict]' = None, *, ego=None, ego_pose=None, shadows: 'bool' = True, shadow_cache: 'Optional[dict]' = None, shadow_res: 'int' = 1024) -> 'Dict[str, np.ndarray]' (implementation को सीधे call करना हो तो import driveenv; driveenv.env_render(world: 'dict', pose, K, width: 'int' = 640, height: 'int' = 400, env: 'Optional[dict]' = None, *, ego=None, ego_pose=None, shadows: 'bool' = True, shadow_cache: 'Optional[dict]' = None, shadow_res: 'int' = 1024) -> 'Dict[str, np.ndarray]', registry से लेना हो तो opsdrive.get("env_render"))

उपयोग

सूर्य, आसमान, छाया, lamps, headlights, कोहरा, बारिश और चकाचौंध को physical units में render करता है।

Returns

dict : color (कैमरे का रैखिक RGB [0,1], tone_map से संपीड़ित —— छवि-प्रसंस्करण इसे पढ़ता है), display (sRGB में एन्कोड किया गया,

प्रदर्शन हेतु, केवल चित्रों के लिए), radiance (RGB दीप्ति cd/m², रैखिक), depth, label, face (driveworld.world_camera जैसा), shadow (bool, सूर्य की छाया वाले पिक्सेल), exposure (प्रयुक्त गुणक), veil (आवरण दीप्ति cd/m² (H,W)), illuminance (सतह की प्रदीप्ति lx (H,W))।

ego_pose=(x, y, yaw) = हेडलैंप लगे अपने वाहन की मुद्रा (अगले सिरे पर 2.25 m, बाएँ-दाएँ ±0.6 m, ऊँचाई 0.65 m पर 2 लैंप)। shadow_cache में dict देने पर सूर्य का शैडो मैप पुनः उपयोग होता है (जब तक सूर्य और संसार न बदलें)।

खाली इनपुट (world एक खाली dict) पर ValueError उठता है।

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• poc_driving_weather — py -3.11 examples/poc_driving_weather.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (table को input के रूप में लेते हैं)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

इसी category के (env)

julian_day · sun_at · sun_events · sun_vector · sun_illuminance · koschmieder · mor_from_beta · beta_from_mor

*Provenance: driveenv.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

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