env_render — DRIVE `env` op

• 資料種類:table × matrix × matrix → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.env_render(world: 'dict', pose, K, width: 'int' = 640, height: 'int' = 400, env: 'Optional[dict]' = None, *, ego=None, ego_pose=None, shadows: 'bool' = True, shadow_cache: 'Optional[dict]' = None, shadow_res: 'int' = 1024) -> 'Dict[str, np.ndarray]'(要直接呼叫實作,import driveenv; driveenv.env_render(world: 'dict', pose, K, width: 'int' = 640, height: 'int' = 400, env: 'Optional[dict]' = None, *, ego=None, ego_pose=None, shadows: 'bool' = True, shadow_cache: 'Optional[dict]' = None, shadow_res: 'int' = 1024) -> 'Dict[str, np.ndarray]';從台帳取用則 opsdrive.get("env_render"))

用法

以物理單位算繪太陽、天空、陰影、燈光、頭燈、霧、雨與眩光。

Returns

dict : color(相機的線性 RGB [0,1],經 tone_map 壓縮 —— 影像處理讀取這個)、display(編碼為 sRGB 的

顯示用圖,僅用於插圖)、radiance(RGB 亮度 cd/m²,線性)、depth、label、face(與 driveworld.world_camera 相同)、shadow(bool,太陽陰影的像素)、exposure(所用倍率)、veil(光幕亮度 cd/m² (H,W))、illuminance(表面照度 lx (H,W))。

ego_pose=(x, y, yaw) = 裝有頭燈的本車姿態(前端 2.25 m、左右 ±0.6 m、高 0.65 m 處 2 燈)。向 shadow_cache 傳入 dict 時會重複使用太陽的陰影圖(在太陽與世界不變期間)。

空輸入(world 為空 dict)會引發 ValueError。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_driving_weather — py -3.11 examples/poc_driving_weather.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 `table` 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(`env`)

julian_day · sun_at · sun_events · sun_vector · sun_illuminance · koschmieder · mor_from_beta · beta_from_mor

*Provenance: driveenv.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

env_render — DRIVE env op

用法