ttc op• Data kinds: image2d × image2d → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.foe_from_flow(u, v, mask=None, *, min_speed: 'float' = 0.3, max_speed: 'float' = inf, iters: 'int' = 5, angle_scale: 'float' = 0.05) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import drivettc; drivettc.foe_from_flow(u, v, mask=None, *, min_speed: 'float' = 0.3, max_speed: 'float' = inf, iters: 'int' = 5, angle_scale: 'float' = 0.05) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("foe_from_flow"))
optical flow से focus of expansion (FoE) का अनुमान लगाता है: {"foe": (col, row), "n", "residual"}।
शुद्ध स्थानांतरण का प्रवाह FoE से त्रिज्यीय होता है (Longuet-Higgins & Prazdny 1980), इसलिए हर पिक्सेल की प्रवाह-रेखा (बिंदु p_i से प्रवाह की दिशा में गुज़रने वाली रेखा) FoE से होकर गुज़रती है। FoE = वह बिंदु जो Σ w_i·dist(F, प्रवाह-रेखा_i)² को न्यूनतम करे (2×2 सामान्य समीकरण)। भार पुनरावृत्ति से 1/|p_i − F|·1/(1 + (角度残差/angle_scale)²) (Cauchy जैसा) हैं। जितना दूर पिक्सेल, उसकी प्रवाह-रेखा की दिशा की त्रुटि FoE की स्थिति पर उतना अधिक प्रभाव डालती है, इसलिए दूरी से भाग दिया जाता है, और बाहरी मान (अवरोध, बनावट-रहित) कोण अवशेष से हटाए जाते हैं। 15वें दौर में "ज्ञात" माने गए FoE को प्रवाह से निकालने का प्रवेश-द्वार (16वाँ दौर)।
प्रमेय-गेट: वास्तविक प्रवाह (flow_from_depth_motion) देने पर foe_from_motion से 1e-9 तक मेल।
mask उपयोग किए जाने वाले पिक्सेल हैं (डिफ़ॉल्ट = परिमित और गति [min_speed, max_speed] वाले पिक्सेल)। 3 से कम मान्य पिक्सेल, या सामान्य समीकरण अव्युत्क्रमणीय (सभी प्रवाह-रेखाएँ समांतर) हों तो ValueError।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_world_terrain — py -3.11 examples/poc_world_terrain.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
ttc)relative_motion · foe_from_motion · flow_from_depth_motion · ttc_truth · ttc_from_flow · ttc_from_scale · ttc_from_range · label_extent
*Provenance: drivettc.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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