ground_shift_track — DRIVE roverslip op

• 数据种类:any → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.ground_shift_track(frames, pixel_size: 'float' = 1.0) -> 'dict'(要直接调用实现,import roverslip; roverslip.ground_shift_track(frames, pixel_size: 'float' = 1.0) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("ground_shift_track"))

用法

从俯视地面的相机帧序列中，用加窗互相关(整数)和平移 Lucas–Kanade(亚像素)测量相邻帧之间的平移并累积。

frames 为 (T, H, W) 数组或同形 2-D 数组的序列(T ≥ 2)。pixel_size 为地面上像素的大小 [m]。返回值 {"step": (T−1, 2) の (drow, dcol) [m]、"position": (T, 2) の累積 [m]、"peak": (T−1,) 合わせた後の正規化相関}。step 是图像中纹样移动的量(相机·车身的移动方向与之相反 —— 前进时地面向后流)。每帧的移动最多约为图像的 1/4(相关是周期的,超过一半会折返)。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_rover_slip_risk_path — py -3.11 examples/poc_rover_slip_risk_path.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(roverslip)

bekker_pressure · bekker_wheel_sinkage · wheel_forces · wheel_sinkage · wheel_traction_curve · slope_slip_curve · odometry_slip · slip_gp_fit

*Provenance: roverslip.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.