granular op• 資料種類:scalar × scalar → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.heap_synth_cone(phi_deg: 'float', radius_px: 'float', pitch: 'float' = 0.001, *, toe_round_px: 'float' = 0.0, apex_blunt_px: 'float' = 0.0, ground_tilt_deg: 'float' = 0.0, margin_px: 'int' = 12, supersample: 'int' = 8, noise: 'float' = 0.0, seed: 'int | None' = None) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import granular; granular.heap_synth_cone(phi_deg: 'float', radius_px: 'float', pitch: 'float' = 0.001, *, toe_round_px: 'float' = 0.0, apex_blunt_px: 'float' = 0.0, ground_tilt_deg: 'float' = 0.0, margin_px: 'int' = 12, supersample: 'int' = 8, noise: 'float' = 0.0, seed: 'int | None' = None) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("heap_synth_cone"))
合成已知休止角的圓錐料堆(側視影像 = 抗鋸齒的覆蓋率，高度圖 = 格子單元中心的高度)。
• radius_px:到坡腳的半徑 [px] (無圓角時)。高度 H = R tan φ。
• ground_tilt_deg:基準面的傾斜(剪切型:z' = z + x tan β)。高度圖的基準面(datum) 傾斜時的陷阱(在不平的地面上安息角會被疊加 —— 與既有 PoC poc_stockpile_volume 相同的門)。與相機的滾轉(旋轉型)相比是 1 階而非 2 階的差異(β = 5 度、φ = 30 度時 1.4 度,atan(tan φ + tan β) 對 φ + β),因此當作不同的東西處理。
• noise:加到覆蓋率上的均勻雜訊振幅(代替邊緣的抖動)。
• 回傳:side(覆蓋率 (rows, cols))、heightmap [m]、ground(基準面 [m],同形)、truth(phi_deg, R_px, H_px, toe_px, V(數值旋轉積分 [m³]), V_cone(閉式)、ground_tilt_deg)、pitch。側面圖中第 x 行的粉高(覆蓋率的行和)恰好為 c(x) [px] (次像素)。
Raises ValueError:超出範圍·圓弧重疊。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_granular_heap_repose — py -3.11 examples/poc_granular_heap_repose.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
granular)heap_volume_cone · heap_mass · heap_volume_heightmap · beverloo_rate · beverloo_fit · discharge_synth · dispense_mass_from_video · hopper_discharge_rate
*Provenance: granular.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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