tacdome op• 데이터 종류: signal × scalar → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.hertz_small_strain_error(d, p: 'float', reading: 'str' = 'derived') -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import tacdome; tacdome.hertz_small_strain_error(d, p: 'float', reading: 'str' = 'derived') -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("hertz_small_strain_error"))
소변형 선형해(Hertz)를 대변형에 적용했을 때의 오차 [%] (d만으로 정해지며 L, 치수, 탄성계수에 의존하지 않음).
force_from_delta = 1/κₙ − 1(압입에서 힘을 읽는다), radius_from_delta = 1/(a/a_L) − 1, force_from_radius = (a/a_L)^{p+1}/κₙ − 1(접촉 반경에서 힘을 읽는다 = 시촉각 센서의 읽는 법, 평두는 nan), force_universal = 보편형 (1 − k d)⁻¹ 로 읽은 힘의 오차 κ_universal/κₙ − 1(k·d ≥ 1 은 nan). Raises ValueError: d 가 [0, 1) 밖, p 가 범위 밖.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_tacdome_large_deformation — py -3.11 examples/poc_tacdome_large_deformation.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacdome)powerlaw_linear_contact · largedef_correction · largedef_radius_ratio · largedef_universal_correction · large_deformation_contact · large_deformation_inverse · mdr_spring_bed · neohookean_cylinder_exact
*Provenance: tacdome.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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