hill_start_command — DRIVE long op

• 資料種類:scalar × scalar × scalar × scalar → any

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.hill_start_command(t_release: 'float', tau: 'float', a_drive: 'float', b_hold: 'float', a_creep: 'float' = 0.0, technique: 'str' = 'gap', v_cruise: 'Optional[float]' = None) -> 'Callable'(要直接呼叫實作,import drivelong; drivelong.hill_start_command(t_release: 'float', tau: 'float', a_drive: 'float', b_hold: 'float', a_creep: 'float' = 0.0, technique: 'str' = 'gap', v_cruise: 'Optional[float]' = None) -> 'Callable';從台帳取用則 opsdrive.get("hill_start_command"))

用法

坡道起步的指令。在 t_release 之前保持(潛行 + 制動 b_hold)。

• technique="gap":在 t_release 放開煞車,τ 後驅動 a_drive(換腳期間 = 溜車後退。閉式見 hill_start_rollback)。

• technique="overlap":從 t_release 起的 τ 內,保持煞車的同時踩油門(驅動 a_drive),τ 後放開煞車(駕訓班教的「先踩油門再放煞車」)。驅動 > 坡度則倒溜為 0。

給出 v_cruise 時,達到該速度後停止驅動(滑行)。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 any 作為輸入)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

同類別(long)

long_params · road_profile · road_eval · long_simulate · long_energy_residual · stopping_distance_grade · stop_line_plan · plan_command

*Provenance: drivelong.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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