hole_centre_from_rgbd — DRIVE `pegsim` op

• Datenarten: rgb × image2d × matrix → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.hole_centre_from_rgbd(rgb, depth, K, peg_mask=None, radius: 'float | None' = None) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import pegsim; pegsim.hole_centre_from_rgbd(rgb, depth, K, peg_mask=None, radius: 'float | None' = None) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("hole_centre_from_rgbd"))

Verwendung

Mittelpunkt der Bohrung (dunkle Scheibe) in 3-D (Kamerakoordinaten) aus 1 RGB-D-Bild der Handgelenkkamera: Plattenebene aus depth anpassen, kantengeglättete Kante auf die Ebene heben und in der Ebene einen Kreis anpassen (measure.fit_circle).

Eine Ellipsenanpassung in der Bildebene (measure.fit_ellipse) wird zur Referenz ebenfalls zurückgegeben, aber unter Perspektive ist der Ellipsenmittelpunkt ≠ Projektion des Kreismittelpunkts (bis zu 1.9 px Verzerrung im Prototyp), daher wird in 3-D angepasst. Übergibt man radius mit dem Wert aus der Vorrichtungszeichnung (Außendurchmesser der Fase R + W), wird mit circle_fit_known_radius nur der Mittelpunkt gelöst —— in einer Haltung, bei der der Stift tief gehalten wird und fast die Hälfte des Randes verdeckt (ε = −3 mm, Höhe 4 mm), werden aus 0.18 px der freien Anpassung mit bekanntem Radius 0.05 px.

Rückgabe: centre_cam (3,), radius, rms_circle, n_edge, edge_uv, plane_n / plane_c, ellipse, uv (Projektion des Mittelpunkts), peg (Maske des Stifts). depth ist der +Z-Abstand an den Pixelmitten [m] (MSAA-Tiefe wird nicht verwendet). Raises RuntimeError: Rand nicht gefunden.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• gallery_drive_peg — py -3.11 examples/gallery_drive_peg.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pegsim`)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

hole_centre_from_rgbd — DRIVE pegsim op