pegsim op• 資料種類:rgb × image2d × matrix → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.hole_centre_from_rgbd(rgb, depth, K, peg_mask=None, radius: 'float | None' = None) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegsim; pegsim.hole_centre_from_rgbd(rgb, depth, K, peg_mask=None, radius: 'float | None' = None) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("hole_centre_from_rgbd"))
從 1 張腕部 RGB-D 求孔(暗圓盤)的 3-D 中心(相機座標)：以 depth 擬合板平面，將抗鋸齒邊緣提升至平面上，在平面內擬合圓(measure.fit_circle)。
也會回傳影像面上的橢圓擬合(measure.fit_ellipse)作參考,但在透視下橢圓中心 ≠ 圓心的投影(試作中最多 1.9 px 的偏差),所以在 3-D 中擬合。向 radius 傳入治具圖面的值(倒角外徑 R + W)時,用 circle_fit_known_radius 只求中心 —— 在銷放低、遮住近一半邊緣的姿勢(ε = −3 mm、高度 4 mm)下,自由擬合的 0.18 px 用已知半徑變為 0.05 px。
回傳:centre_cam(3,)、radius、rms_circle、n_edge、edge_uv、plane_n·plane_c、ellipse、uv(中心的投影)、peg(銷的遮罩)。depth 為像素中心的 +Z 距離 [m] (不使用 MSAA 的深度)。Raises RuntimeError:找不到邊緣。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• gallery_drive_peg — py -3.11 examples/gallery_drive_peg.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsim)peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius
*Provenance: pegsim.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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