insertion_failure_table — DRIVE pegfail op

• 資料種類:無 → table(僅由參數決定的運算子 —— 不接受影像或資料輸入)

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.insertion_failure_table() -> 'list'(要直接呼叫實作,import pegfail; pegfail.insertion_failure_table() -> 'list';從台帳取用則 opsdrive.get("insertion_failure_table"))

用法

失敗分類表(資料)：每列 = {cls, when(欄位 → 允許值的集合，"*" = 任意), recovery, basis}。

各列的依據(basis)是 Whitney 1982(OCW 投影片的頁碼)或接觸形成的幾何。順序沒有意義 —— 與簽名命中的列 至多 1 列 (insertion_failure_validate 對所有列對進行確認)。恢復原語的詞彙見 insertion_recovery_primitive。

表(接觸 / 深度帶 / 進展 / 楔入 / 卡阻 / 偏移 → 類別 → 恢復):

• none|plate, above|mouth, stalled, *, *, large → missed_hole → lift_recentre(前端無法搭上倒角 |ε₀| > W + c_r,推導 (4))

• chamfer, above|mouth, *, *, *, small → chamfer_sliding → continue(通過倒角是正常過程,OCW p.26)

• plate, above|mouth, advancing, *, *, * → nominal → continue(碰到板但仍在前進 = 柔性接觸的過渡)

• chamfer|one_point|two_point|floor, *, *, *, *, large → wrong_hole → lift_reapproach(有接觸,但離治具的目標孔 W + c_r 以上)

• one_point, mouth|hole, advancing, *, *, small → nominal → continue(以一點接觸前進,p.26)

• two_point, hole, advancing, *, *, small → nominal → continue(以兩點接觸前進 = 在平行四邊形內,p.34)

• two_point, hole, stalled, over, *, small → wedging → retract_reduce_tilt(θ > c/μ,p.28)

• two_point, hole, stalled, below, outside, small → jamming → steer_force(力之比在平行四邊形外,p.34)

• one_point, mouth|hole, stalled, *, outside, small → jamming → steer_force(一點接觸的摩擦極限 |F_x/F_z| > 1/μ = 縱邊)

• floor, hole, *, *, *, small → blocked_hole → lift_abort(到達底部之前撞到了硬物)

• floor, bottom, *, *, *, small → seated → stop(觸底 = 完成)

• none, *, advancing, *, *, * → nominal → continue(在空中下降中)

不命中的例子(刻意設為 unknown): plate·stalled·small(在倒角內側搭在板上停止在幾何上不可能 = 量測矛盾)、two_point·stalled·below·inside(依 Whitney 本應滑動卻停滯 = 模型之外)、none·stalled·small(沒有推卻停止)。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(pegfail)

insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk · insertion_stall_detect

*Provenance: pegfail.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.