insertion_failure_table — DRIVE pegfail op

• 数据种类:无 → table(仅由参数决定的算子 —— 不接受图像或数据输入)

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.insertion_failure_table() -> 'list'(要直接调用实现,import pegfail; pegfail.insertion_failure_table() -> 'list';从台账取用则 opsdrive.get("insertion_failure_table"))

用法

失败分类表(数据)：每行 = {cls, when(字段 → 允许值的集合，"*" = 任意), recovery, basis}。

各行的依据(basis)是 Whitney 1982(OCW 幻灯片的页码)或接触形成的几何。顺序没有意义 —— 与签名命中的行 至多 1 行 (insertion_failure_validate 对所有行对进行确认)。恢复原语的词汇见 insertion_recovery_primitive。

表(接触 / 深度带 / 进展 / 楔入 / 卡阻 / 偏移 → 类别 → 恢复):

• none|plate, above|mouth, stalled, *, *, large → missed_hole → lift_recentre(前端无法搭上倒角 |ε₀| > W + c_r,推导 (4))

• chamfer, above|mouth, *, *, *, small → chamfer_sliding → continue(通过倒角是正常过程,OCW p.26)

• plate, above|mouth, advancing, *, *, * → nominal → continue(碰到板但仍在前进 = 柔性接触的过渡)

• chamfer|one_point|two_point|floor, *, *, *, *, large → wrong_hole → lift_reapproach(有接触,但离夹具的目标孔 W + c_r 以上)

• one_point, mouth|hole, advancing, *, *, small → nominal → continue(以一点接触前进,p.26)

• two_point, hole, advancing, *, *, small → nominal → continue(以两点接触前进 = 在平行四边形内,p.34)

• two_point, hole, stalled, over, *, small → wedging → retract_reduce_tilt(θ > c/μ,p.28)

• two_point, hole, stalled, below, outside, small → jamming → steer_force(力之比在平行四边形外,p.34)

• one_point, mouth|hole, stalled, *, outside, small → jamming → steer_force(一点接触的摩擦极限 |F_x/F_z| > 1/μ = 竖边)

• floor, hole, *, *, *, small → blocked_hole → lift_abort(到达底部之前撞到了硬物)

• floor, bottom, *, *, *, small → seated → stop(触底 = 完成)

• none, *, advancing, *, *, * → nominal → continue(在空中下降中)

不命中的例子(故意设为 unknown): plate·stalled·small(在倒角内侧搭在板上停止在几何上不可能 = 测量矛盾)、two_point·stalled·below·inside(按 Whitney 本应滑动却停滞 = 模型之外)、none·stalled·small(没有推却停止)。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(pegfail)

insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk · insertion_stall_detect

*Provenance: pegfail.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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