pegfail op• 資料種類:any → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.insertion_recovery_primitive(name: 'str') -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegfail; pegfail.insertion_recovery_primitive(name: 'str') -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("insertion_recovery_primitive"))
恢復基元表(類別 → 動作的描述)。name 是表中 recovery 的詞。
lift_recentre: 將前端抬至板上方 6 mm,以手腕 RGB-D 量測 (dx, dy) 並移動搬送台(≤ 6 次),再次下降。lift_reapproach: 抬至孔口上方 10 mm,將搬送台移回治具的目標座標,以相機對準後再次下降。retract_reduce_tilt: 退避 4 mm,量測手腕鉸鏈的角度並將夾持的傾斜回調相應量(θ → 0),再次下降(朝向 p.28 的 θ ≤ c/μ)。steer_force: 以線性模型評估平行四邊形的餘裕,從搬送台橫移 0.5 mm(F_x 與 M = L_g F_x 一起變化)與手腕旋轉 0.5° (僅 M 變化 k_r Δ)的 3 × 3 組合中選出餘裕最大的組合,直到前進為止 ≤ 6 步(Whitney p.34: 將力之比引入圖內)。lift_abort: 退避並結束(障礙物推也推不掉)。continue: 什麼都不做。stop: 完成。Raises ValueError: 未知的名稱(拼寫破壞為 fail-closed)。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegfail)insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk · insertion_stall_detect
*Provenance: pegfail.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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