pegfail op• 数据种类:any → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.insertion_recovery_primitive(name: 'str') -> 'dict'(要直接调用实现,import pegfail; pegfail.insertion_recovery_primitive(name: 'str') -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("insertion_recovery_primitive"))
恢复原语表(类 → 动作的描述)。name 是表中 recovery 的词。
lift_recentre: 将前端抬至板上方 6 mm,用手腕 RGB-D 测量 (dx, dy) 并移动搬送台(≤ 6 次),再次下降。lift_reapproach: 抬至孔口上方 10 mm,将搬送台移回夹具的目标坐标,用相机对准后再次下降。retract_reduce_tilt: 退避 4 mm,测量手腕铰链的角度并将把持的倾斜回调相应量(θ → 0),再次下降(朝向 p.28 的 θ ≤ c/μ)。steer_force: 用线性模型评估平行四边形的余量,从搬送台横移 0.5 mm(F_x 与 M = L_g F_x 一起变化)与手腕旋转 0.5° (仅 M 变化 k_r Δ)的 3 × 3 组合中选出余量最大的组合,直到前进为止 ≤ 6 步(Whitney p.34: 将力之比引入图内)。lift_abort: 退避并结束(障碍物推也推不掉)。continue: 什么都不做。stop: 完成。Raises ValueError: 未知的名称(拼写破坏为 fail-closed)。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegfail)insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk · insertion_stall_detect
*Provenance: pegfail.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.