insertion_signature — DRIVE pegfail op

• 資料種類:table × table → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.insertion_signature(obs, kp=None, stall=None, lateral_tol: 'float' = 0.0) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegfail; pegfail.insertion_signature(obs, kp=None, stall=None, lateral_tol: 'float' = 0.0) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("insertion_signature"))

用法

將連續的觀測離散化為表詞彙的簽名。

obs: contact_kind("none"|"plate"|"chamfer"|"one_point"|"two_point"|"floor")、depth [m] (從孔口平面算起,負為空中)、stalled(bool,insertion_stall_detect)、theta_onset(兩點接觸開始時的傾斜 [rad],無則 tilt)、fx_over_fz、m_over_rfz(前端的力之比,F_z ≤ 0 則為 None)、depth_l(Whitney 的 l = 從最窄處起的深度,省略時為 depth − W)、offset [m] (前端相對孔中心的面內偏移)。欄位的分界: zone 為 depth < 0 → above、< W → mouth、< hole_depth − 1 mm → hole、其餘 → bottom。wedge 為 θ_onset > c/μ → over。jam 在 two_point 時為 jamming_force_check 的 inside,在 one_point 時為 |F_x/F_z| ≤ 1/μ,其他情況或無力時 → na。offset 為 |ε| > W + c_r → large(pegsim.chamfer_capture)。Raises ValueError: 未知的 contact_kind、缺少 depth。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(pegfail)

insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk · insertion_stall_detect

*Provenance: pegfail.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.