pegfail op• 데이터 종류: signal → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.insertion_stall_detect(depth, window: 'int' = 30, min_advance: 'float' = 5e-05, arm_advance: 'float' = 0.0005) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegfail; pegfail.insertion_stall_detect(depth, window: 'int' = 30, min_advance: 'float' = 5e-05, arm_advance: 'float' = 0.0005) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("insertion_stall_detect"))
깊이 시계열 [m]에서 정체를 검출합니다(각 틱 i에서 depth[i] − depth[i − window] < min_advance이면 stalled).
하강이 시작되기 전(자세를 잡고 있는 동안)은 깊이가 일정해서 소박한 검출기는 울린다 —— arm_advance 만큼 진행한 뒤에 무장한다(onset 은 그 이후의첫 stalled). 반환: stalled(bool 의 열, 같은 길이), onset(첫 정체의 인덱스, 없으면 −1), armed_at(무장한 인덱스, −1 이면 무장하지 않음 = 한 번도 진행하지 않음), n_stalled. 단조 하강(속도 ≥ min_advance/window)에서는 울리지 않는다(게이트). Raises ValueError: window < 1, min_advance ≤ 0, 계열이 비어 있음.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegfail)insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk
*Provenance: pegfail.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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