jamming_diagram — DRIVE pegsim op

• Data kinds: table → table

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.jamming_diagram(kp, depth: 'float', fx_over_fz: 'float | None' = None, m_over_rfz: 'float | None' = None) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegsim; pegsim.jamming_diagram(kp, depth: 'float', fx_over_fz: 'float | None' = None, m_over_rfz: 'float | None' = None) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("jamming_diagram"))

उपयोग

jamming diagram (OCW p.34): two-point contact की गहराई l [m] पर, लगाए गए बल के अनुपात (F_x/F_z, M/(rF_z)) जिस क्षेत्र में insertion आगे बढ़ाते हैं उसका parallelogram।

λ = l/(2rμ)। शीर्ष (−1/μ, 2λ+1), (1/μ, −1), (1/μ, −(2λ+1)), (−1/μ, 1) हैं, ऊर्ध्व अक्ष पर अंतःखंड ±λ, और ऊर्ध्व भुजाएँ F_x/F_z = ±1/μ। गहराई बढ़ने पर (λ बढ़ने पर) यह ऊर्ध्व दिशा में चौड़ा होता है और जैमिंग कम संभावित होती है। fx_over_fz और m_over_rfz देने पर यह inside (भीतर हो तो आगे बढ़ता है) और margin (4 भुजाओं की असमिकाओं का न्यूनतम मार्जिन; ऋणात्मक = बाहर) भी लौटाता है। Raises ValueError: l < 0, μ ≤ 0 (घर्षण के बिना समांतर चतुर्भुज अनंत चौड़ा होता है)।

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (table को input के रूप में लेते हैं)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

इसी category के (pegsim)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

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