jamming_force_check — DRIVE `pegfail` op

• Datenarten: table × scalar × scalar × scalar → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.jamming_force_check(kp, depth: 'float', fx_over_fz: 'float', m_over_rfz: 'float', tol: 'float' = 0.0, side: 'int' = 0) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import pegfail; pegfail.jamming_force_check(kp, depth: 'float', fx_over_fz: 'float', m_over_rfz: 'float', tol: 'float' = 0.0, side: 'int' = 0) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("jamming_force_check"))

Verwendung

Ob die gemessenen Kraftverhältnisse an der Spitze (F_x/F_z, M/(rF_z)) innerhalb von Whitneys Parallelogramm liegen (umhüllt pegsim.jamming_diagram und ergänzt, welcher Kante sie am nächsten liegen und welche Schrägkante für die aktuelle Kontaktkonfiguration maßgeblich ist).

Konvention (durch die Herleitung von jamming_parallelogram_planar festgelegt): e_x ist der horizontale Einheitsvektor „von der Wand, die die Spitze berührt, zum gegenüberliegenden Rand der Öffnung“, F_x die Komponente in dieser Richtung, F_z positiv beim Hineindrücken (nach unten), M = M⃗·(e_x × e_z) (gegen den Uhrzeigersinn positiv in der Ebene mit x nach rechts, z nach oben). In dieser Konvention ist die für die aktuelle Anordnung wirksame Schrägkante die Gerade mit Achsenabschnitt −λ (side=-1). side=+1 ist das Spiegelbild, side=0 beide (das ganze Parallelogramm). tol ist der Spielraum für die Innen-Prüfung (negativ = strenger). Rückgabe: inside, margin (kleinster Spielraum der vier Kanten; negativ = außen), edge (Name der Kante mit dem kleinsten Spielraum), margins (dict), lambda, active_line. Raises ValueError: Kraftverhältnis nicht endlich.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pegfail`)

insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · wedging_risk · insertion_stall_detect

*Provenance: pegfail.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

jamming_force_check — DRIVE pegfail op