pegfail op• Data kinds: table × scalar × scalar × scalar → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.jamming_force_check(kp, depth: 'float', fx_over_fz: 'float', m_over_rfz: 'float', tol: 'float' = 0.0, side: 'int' = 0) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegfail; pegfail.jamming_force_check(kp, depth: 'float', fx_over_fz: 'float', m_over_rfz: 'float', tol: 'float' = 0.0, side: 'int' = 0) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("jamming_force_check"))
मापे गए सिरे के बल-अनुपात (F_x/F_z, M/(rF_z)) Whitney के parallelogram के अंदर हैं या नहीं (pegsim.jamming_diagram को wrap करता है, और कौन सा किनारा सबसे पास है तथा कौन सा तिरछा किनारा वर्तमान contact configuration पर लागू होता है, यह जोड़ता है)।
परिपाटी (jamming_parallelogram_planar की व्युत्पत्ति से निश्चित): e_x वह क्षैतिज इकाई सदिश है जो "सिरा जिस दीवार को छू रहा है उससे मुख के सामने वाले किनारे की ओर" इंगित करता है, F_x उस दिशा का घटक है, F_z अंदर धकेलने (नीचे की ओर) पर धनात्मक है, M = M⃗·(e_x × e_z) (x दाएँ, z ऊपर वाले तल में वामावर्त धनात्मक)। इस परिपाटी में वर्तमान विन्यास पर लागू तिरछी भुजा −λ अंतःखंड वाली रेखा है (side=-1)। side=+1 दर्पण प्रतिबिंब है, side=0 दोनों (पूरा समांतर चतुर्भुज)। tol भीतर-परीक्षण का मार्जिन है (ऋणात्मक = अधिक सख़्त)। वापसी: inside, margin (4 भुजाओं का न्यूनतम मार्जिन; ऋणात्मक = बाहर), edge (न्यूनतम मार्जिन वाली भुजा का नाम), margins (dict), lambda, active_line। Raises ValueError: बल-अनुपात परिमित नहीं।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegfail)insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · wedging_risk · insertion_stall_detect
*Provenance: pegfail.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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