pegfail op• 데이터 종류: table × scalar × scalar × scalar → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.jamming_force_check(kp, depth: 'float', fx_over_fz: 'float', m_over_rfz: 'float', tol: 'float' = 0.0, side: 'int' = 0) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegfail; pegfail.jamming_force_check(kp, depth: 'float', fx_over_fz: 'float', m_over_rfz: 'float', tol: 'float' = 0.0, side: 'int' = 0) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("jamming_force_check"))
측정한 선단 힘의 비 (F_x/F_z, M/(rF_z))가 Whitney 평행사변형 안쪽에 있는지 판정합니다(pegsim.jamming_diagram을 감싸고, 어느 변에 가까운지와 어느 빗변이 현재 접촉 배치에 작용하는지를 더합니다).
규약(jamming_parallelogram_planar 의 유도로 고정): e_x 는 「선단이 닿아 있는 벽에서 반대쪽 입구 가장자리로」 향하는 수평 단위벡터, F_x 는 그 방향의 성분, F_z 는 밀어 넣기(아래 방향)가 양, M = M⃗·(e_x × e_z)(x 오른쪽·z 위의 평면에서 반시계 방향이 양). 이 규약에서현재 배치에 작용하는 빗변은 절편 −λ 의 선(side=-1). side=+1 은 거울상, side=0 은 양쪽(평행사변형 전체). tol 은 안쪽 판정의 여유(음수면 엄격하게). 반환: inside, margin(4 변의 최소 여유, 음수면 밖), edge(최소 여유인 변의 이름), margins(dict), lambda, active_line. Raises ValueError: 힘의 비가 유한하지 않음.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegfail)insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · wedging_risk · insertion_stall_detect
*Provenance: pegfail.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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