jamming_force_check — DRIVE pegfail op

• 資料種類:table × scalar × scalar × scalar → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.jamming_force_check(kp, depth: 'float', fx_over_fz: 'float', m_over_rfz: 'float', tol: 'float' = 0.0, side: 'int' = 0) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegfail; pegfail.jamming_force_check(kp, depth: 'float', fx_over_fz: 'float', m_over_rfz: 'float', tol: 'float' = 0.0, side: 'int' = 0) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("jamming_force_check"))

用法

量測到的末端力之比 (F_x/F_z, M/(rF_z)) 是否位於 Whitney 平行四邊形內部(封裝 pegsim.jamming_diagram，並補充最接近哪條邊、哪條斜邊對目前接觸配置起作用)。

約定(由 jamming_parallelogram_planar 的推導固定): e_x 是「從前端所接觸的壁指向對側孔口邊緣」的水平單位向量,F_x 是該方向的分量,F_z 以壓入(向下)為正,M = M⃗·(e_x × e_z)(在 x 向右、z 向上的平面內逆時針為正)。在此約定下, 對目前配置起作用的斜邊是截距為 −λ 的線(side=-1)。side=+1 為鏡像,side=0 為兩者(整個平行四邊形)。tol 是內側判定的餘裕(負則更嚴格)。回傳: inside、margin(4 條邊的最小餘裕,負則在外)、edge(最小餘裕的邊名)、margins(dict)、lambda、active_line。Raises ValueError: 力之比不是有限值。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(pegfail)

insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · wedging_risk · insertion_stall_detect

*Provenance: pegfail.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.