jamming_force_check — DRIVE pegfail op

• 数据种类:table × scalar × scalar × scalar → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.jamming_force_check(kp, depth: 'float', fx_over_fz: 'float', m_over_rfz: 'float', tol: 'float' = 0.0, side: 'int' = 0) -> 'dict'(要直接调用实现,import pegfail; pegfail.jamming_force_check(kp, depth: 'float', fx_over_fz: 'float', m_over_rfz: 'float', tol: 'float' = 0.0, side: 'int' = 0) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("jamming_force_check"))

用法

测得的末端力之比 (F_x/F_z, M/(rF_z)) 是否位于 Whitney 平行四边形内部(封装 pegsim.jamming_diagram，并补充最接近哪条边、哪条斜边对当前接触配置起作用)。

约定(由 jamming_parallelogram_planar 的推导固定): e_x 是「从前端所接触的壁指向对侧孔口边缘」的水平单位向量,F_x 是该方向的分量,F_z 以压入(向下)为正,M = M⃗·(e_x × e_z)(在 x 向右、z 向上的平面内逆时针为正)。在此约定下, 对当前配置起作用的斜边是截距为 −λ 的线(side=-1)。side=+1 为镜像,side=0 为两者(整个平行四边形)。tol 是内侧判定的余量(负则更严格)。返回: inside、margin(4 条边的最小余量,负则在外)、edge(最小余量的边名)、margins(dict)、lambda、active_line。Raises ValueError: 力之比不是有限值。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(pegfail)

insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · wedging_risk · insertion_stall_detect

*Provenance: pegfail.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.