jamming_parallelogram_planar — DRIVE `pegfail` op

• Data kinds: table × scalar → table

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.jamming_parallelogram_planar(kp, depth: 'float') -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegfail; pegfail.jamming_parallelogram_planar(kp, depth: 'float') -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("jamming_parallelogram_planar"))

उपयोग

jamming parallelogram को two-point contact की planar statics से व्युत्पन्न करता है (pegsim.jamming_diagram के शीर्षों = OCW p.34 के मानों से मिलाने वाला 2nd रास्ता)।

तल (x दाएँ, z ऊपर) में सिरे का किनारा गहराई l पर −x ओर की दीवार को छूता है (अभिलंब बल f₁ ≥ 0, +x की ओर), और +x ओर के मुख का किनारा धड़ को छूता है (f₂ ≥ 0, −x की ओर)। दोनों बिंदुओं के नीचे फिसलने वाले Coulomb घर्षण (ऊपर की ओर μf) में, सिरे पर लगाए गए (F_x, F_z नीचे धनात्मक, M वामावर्त धनात्मक) का संतुलन है

F_x = f₂ − f₁, F_z = μ(f₁ + f₂), M = μ r f₁ − (μ r + l) f₂

→ M/(rF_z) = −λ − μ(λ + 1)·(F_x/F_z), λ = l/(2rμ)। दर्पण विन्यास (सिरा +x की दीवार पर) +λ − μ(λ+1)x है। f₁ = 0 / f₂ = 0 से |F_x/F_z| = 1/μ की ऊर्ध्व भुजाएँ (एक-बिंदु संपर्क की घर्षण सीमा) मिलती हैं। 4 शीर्ष = 2 तिरछी भुजाओं × 2 ऊर्ध्व भुजाओं के प्रतिच्छेद = (−1/μ, 2λ+1), (1/μ, −1), (1/μ, −(2λ+1)), (−1/μ, 1) (OCW का क्रम)। वापसी: lambda, slope = −μ(λ+1), vertices (4, 2), line_minus, line_plus (अंतःखंड)। Raises ValueError: l < 0, μ ≤ 0।

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (`table` को input के रूप में लेते हैं)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

इसी category के (`pegfail`)

insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_force_check · wedging_risk · insertion_stall_detect

*Provenance: pegfail.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

jamming_parallelogram_planar — DRIVE pegfail op