pegfail op• 데이터 종류: table × scalar → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.jamming_parallelogram_planar(kp, depth: 'float') -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegfail; pegfail.jamming_parallelogram_planar(kp, depth: 'float') -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("jamming_parallelogram_planar"))
재밍(jamming)의 평행사변형을 2점 접촉의 평면 정역학으로부터 유도합니다(pegsim.jamming_diagram의 정점 = OCW p.34의 값과 대조하는 2번째 경로).
평면(x 오른쪽, z 위)에서 선단의 가장자리가 깊이 l 에서 −x 쪽 벽에 닿고(법선력 f₁ ≥ 0, +x 방향), +x 쪽 입구 가장자리가 몸통에 닿는다(f₂ ≥ 0, −x 방향). 두 점이 아래로 미끄러지는 Coulomb 마찰(위 방향 μf)에서, 선단에 가하는 (F_x, F_z 아래 방향 양, M 반시계 양) 의 평형은
F_x = f₂ − f₁, F_z = μ(f₁ + f₂), M = μ r f₁ − (μ r + l) f₂
→ M/(rF_z) = −λ − μ(λ + 1)·(F_x/F_z), λ = l/(2rμ). 거울상 배치(선단이 +x 의 벽)는 +λ − μ(λ+1)x. f₁ = 0 / f₂ = 0 이 |F_x/F_z| = 1/μ 의 세로 변(1 점 접촉의 마찰 한계). 4 꼭짓점 = 빗변 2 개 × 세로 변 2 개의 교점 = (−1/μ, 2λ+1), (1/μ, −1), (1/μ, −(2λ+1)), (−1/μ, 1)(OCW 의 순서). 반환: lambda, slope = −μ(λ+1), vertices(4, 2), line_minus, line_plus(절편). Raises ValueError: l < 0, μ ≤ 0.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegfail)insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_force_check · wedging_risk · insertion_stall_detect
*Provenance: pegfail.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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