jamming_parallelogram_planar — DRIVE pegfail op

• 資料種類:table × scalar → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.jamming_parallelogram_planar(kp, depth: 'float') -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegfail; pegfail.jamming_parallelogram_planar(kp, depth: 'float') -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("jamming_parallelogram_planar"))

用法

由兩點接觸的平面靜力學推導卡死(jamming)平行四邊形(與 pegsim.jamming_diagram 的頂點 = OCW p.34 的值相互核對的第 2 路徑)。

在平面(x 向右、z 向上)中,前端的邊緣在深度 l 處接觸 −x 側的壁(法向力 f₁ ≥ 0,朝 +x),+x 側的孔口邊緣接觸桿身(f₂ ≥ 0,朝 −x)。在兩點都向下滑動的 Coulomb 摩擦(向上 μf)下,施加於前端的 (F_x, F_z 向下為正, M 逆時針為正) 的平衡為

F_x = f₂ − f₁、F_z = μ(f₁ + f₂)、M = μ r f₁ − (μ r + l) f₂

→ M/(rF_z) = −λ − μ(λ + 1)·(F_x/F_z)、λ = l/(2rμ)。鏡像配置(前端在 +x 的壁)為 +λ − μ(λ+1)x。f₁ = 0 / f₂ = 0 為 |F_x/F_z| = 1/μ 的縱邊(一點接觸的摩擦極限)。4 個頂點 = 2 條斜邊 × 2 條縱邊的交點 = (−1/μ, 2λ+1), (1/μ, −1), (1/μ, −(2λ+1)), (−1/μ, 1)(OCW 的順序)。回傳: lambda、slope = −μ(λ+1)、vertices(4, 2)、line_minus、line_plus(截距)。Raises ValueError: l < 0、μ ≤ 0。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(pegfail)

insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_force_check · wedging_risk · insertion_stall_detect

*Provenance: pegfail.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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