kabsch_reproducible — DRIVE ozaki op

• 데이터 종류: points × points → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.kabsch_reproducible(P, Q)(구현을 직접 호출하려면 import ozakimm; ozakimm.kabsch_reproducible(P, Q), 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("kabsch_reproducible"))

사용법

|R p + t − q|를 최소로 하는 강체의 R·t(Kabsch 1976)를 점의 순서에 의존하지 않는 비트로 반환합니다.

반환: {"R": (3, 3), "t": (3,), "H": (3, 3)}. H 는 cross_covariance_reproducible(어느 계산기에서도 같은비트), R 은 H 의 특이값 분해로부터(반사는 det 로 고침). 특이값 분해는 LAPACK 이므로 R·t 가 같은 비트가되는 것은 같은 계산기·같은 LAPACK 위에서(3×3 이므로 스레드 수에는 의존하지 않음).

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_reproducible_icp — py -3.11 examples/poc_reproducible_icp.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(ozaki)

matmul_ozaki · matmul_reproducible · ozaki_error_bound · cross_covariance_reproducible · fp64_emulation_probe

*Provenance: ozakimm.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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