kabsch_reproducible — DRIVE ozaki op

• 資料種類:points × points → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.kabsch_reproducible(P, Q)(要直接呼叫實作,import ozakimm; ozakimm.kabsch_reproducible(P, Q);從台帳取用則 opsdrive.get("kabsch_reproducible"))

用法

以與點順序無關的位元回傳使 |R p + t − q| 最小的剛體 R、t(Kabsch 1976)。

回傳: {"R": (3, 3), "t": (3,), "H": (3, 3)}。H 來自 cross_covariance_reproducible(在任何電腦上都是相同的位元),R 來自 H 的奇異值分解(反射以 det 修正)。奇異值分解使用 LAPACK,因此 R、t 僅在同一電腦、同一 LAPACK 上才是相同的位元(因為是 3×3,與執行緒數無關)。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_reproducible_icp — py -3.11 examples/poc_reproducible_icp.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(ozaki)

matmul_ozaki · matmul_reproducible · ozaki_error_bound · cross_covariance_reproducible · fp64_emulation_probe

*Provenance: ozakimm.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.