kendama_catch_check — DRIVE `kendama` op

• Datenarten: table → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.kendama_catch_check(kp: 'dict', p_ball, v_ball, cup_center, cup_axis=(0.0, 0.0, 1.0), v_cup=(0.0, 0.0, 0.0), v_rel_max: 'float' = 1.0, window: 'float' = None) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import kendama; kendama.kendama_catch_check(kp: 'dict', p_ball, v_ball, cup_center, cup_axis=(0.0, 0.0, 1.0), v_cup=(0.0, 0.0, 0.0), v_rel_max: 'float' = 1.0, window: 'float' = None) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("kendama_catch_check"))

Verwendung

Geometrische Prüfung, ob die Kugel (Radius r_b) auf einer Schale liegt (Randradius r_c < r_b, Randmitte cup_center, Achse cup_axis, Geschwindigkeit v_cup).

Der Mittelpunkt einer auf dem Rand liegenden Kugel liegt h_c = √(r_b² − r_c²) über der Randebene; die statische Stabilitätsbedingung ist seitlicher Versatz ≤ r_c. ballistics.cup_catch_check (setzt Schale > Kugel voraus) wird mit einer effektiven Schale (Radius r_c + r_b, Mittelpunkt um h_c entlang der Achse angehoben) aufgerufen → seitlicher Versatz ≤ r_c, Höhe über der Randebene h_c ≤ h ≤ h_c + 1.5 r_b, Relativgeschwindigkeit zur Schale ≤ v_rel_max. Außerdem wird eine von unten aufsteigende Kugel (axiale Komponente der Relativgeschwindigkeit > 0) nicht gefangen (eine Schale kann nur von oben fangen; nötig, weil bei der Vereinfachung Drehpunkt = Schalenmitte eine aufsteigende Kugel die Position der Schale durchquert). Mit window wird das Höhenfenster auf „Höhe der ersten Randberührung“ + window oder weniger verengt (Landetest: kendama_simulate verwendet kp["catch_window"]). Eine Kugel mit seitlichem Versatz δ berührt den Rand bei √(r_b² − (r_c − δ)²) (h_c bei δ = 0) —— eine außermittige Kugel berührt zuerst eine Seite des Rands und rollt in die Schale (bei seitlichem Versatz ≤ r_c als gefangen gewertet). Der Randradius ist kp["cup_radius"] (die fangende Schale, sonst die große Schale). Rückgabewert {"caught", "lateral", "height" (縁の面から), "speed" (相対), "descending"}.

Leere Eingabe (kp ist ein leeres dict) löst ValueError aus.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• gallery_drive_kendama_racket — py -3.11 examples/gallery_drive_kendama_racket.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`kendama`)

kendama_params · elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_plan

*Provenance: kendama.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

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