kendama op• 데이터 종류: table → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.kendama_catch_check(kp: 'dict', p_ball, v_ball, cup_center, cup_axis=(0.0, 0.0, 1.0), v_cup=(0.0, 0.0, 0.0), v_rel_max: 'float' = 1.0, window: 'float' = None) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import kendama; kendama.kendama_catch_check(kp: 'dict', p_ball, v_ball, cup_center, cup_axis=(0.0, 0.0, 1.0), v_cup=(0.0, 0.0, 0.0), v_rel_max: 'float' = 1.0, window: 'float' = None) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("kendama_catch_check"))
공(반경 r_b)이 접시(가장자리 반경 r_c < r_b, 가장자리 중심 cup_center, 축 cup_axis, 속도 v_cup)에 올라가는지의 기하 판정.
가장자리에 올라탄 공의 중심은 가장자리 면에서 h_c = √(r_b² − r_c²) 위, 정적 안정 조건은 가로 어긋남 ≤ r_c. ballistics.cup_catch_check (접시 > 공이 전제)를 유효한 접시(반지름 r_c + r_b, 중심을 축 방향으로 h_c 올림)로 호출 → 가로 어긋남 ≤ r_c, 가장자리 면으로부터의 높이 h_c ≤ h ≤ h_c + 1.5 r_b, 접시에 대한 상대 속도 ≤ v_rel_max. 또한 아래에서 올라오는 공(상대 속도의 축 성분 > 0)은 받지 않는다 (접시는 위에서만 받을 수 있다. 지점 = 접시 중심의 단순화에서는 올라오는 공이 접시 위치를 통과하므로 필요). window 를 주면 높이 창을 「가장자리에 처음 닿는 높이」+ window 이하로 좁힌다(착지 판정: kendama_simulate 는 kp["catch_window"]). 가로 어긋남 δ 인 공은 √(r_b² − (r_c − δ)²)(δ = 0 에서 h_c)에서 가장자리에 닿는다 —— 중심에서 어긋난 공은 가장자리의 한쪽에먼저 닿고 접시 안으로 굴러 들어간다(가로 어긋남 ≤ r_c 이면 받은 것으로 한다). 가장자리 반지름은 kp["cup_radius"] (받는 접시, 없으면 큰 접시). 반환값 {"caught", "lateral", "height" (縁の面から), "speed" (相対), "descending"}.
빈 입력(kp 이(가) 빈 dict)은 ValueError 를 발생시킨다.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• gallery_drive_kendama_racket — py -3.11 examples/gallery_drive_kendama_racket.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
kendama)kendama_params · elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_plan
*Provenance: kendama.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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