kendama op• Data kinds: कोई नहीं → table (केवल arguments से तय होने वाला op — यह कोई image या data input नहीं लेता)
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.kendama_params(preset: 'str' = 'jka_16_2', *, trick: 'str' = 'ozara', ball_radius: 'float' = None, mass: 'float' = 0.075, string: 'float' = 0.39, cup_radius_big: 'float' = None, cup_depth: 'float' = None, ken_length: 'float' = None, width: 'float' = None, rho: 'float' = 1.2, cd=0.4, cup_offset=None, tie_offset=None, cup_axis=None, g: 'float' = 9.81) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import kendama; kendama.kendama_params(preset: 'str' = 'jka_16_2', *, trick: 'str' = 'ozara', ball_radius: 'float' = None, mass: 'float' = 0.075, string: 'float' = 0.39, cup_radius_big: 'float' = None, cup_depth: 'float' = None, ken_length: 'float' = None, width: 'float' = None, rho: 'float' = 1.2, cd=0.4, cup_offset=None, tie_offset=None, cup_axis=None, g: 'float' = 9.81) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("kendama_params"))
kendama की table। default = preset="jka_16_2" (गेंद 60 mm, चौड़ाई 70 mm, कुल लंबाई 180 mm Japan Kendama Association के प्रकाशित मान हैं; ken की ऊँचाई 160 mm और cups 42 / 38 / 35 mm उपयोगकर्ता द्वारा दिए गए JKA 16-2 model के विवरण से हैं (primary source अपुष्ट))। "recommended_large_cup" = बड़ा cup 49 mm, छेद 24 mm।
कुंजियाँ: ball_radius 0.030, string 0.39 (धागा = अनुशंसित 38–40 cm), pendulum_length = धागा + गेंद की त्रिज्या (गाँठ → गेंद का केंद्र; गेंद का धागा-छेद बड़े छेद के विपरीत माना गया), cup_radius_big / cup_radius_base / cup_radius_small (किनारे की त्रिज्याएँ), cup_depth (बड़े कप की गहराई। डिफ़ॉल्ट = किनारे पर टिकी गेंद के निचले सिरे का धँसाव r_b − √(r_b² − r_c²) + 1.5 mm = वह गहराई जिस पर गेंद तल को नहीं छूती, यह मान्यता है), ken_length (केन की ऊँचाई = केन की नोक → आधार कप का किनारा, 160 mm), width (बड़े कप का किनारा से छोटे कप का किनारा, 70 mm), hole_radius / hole_depth (गेंद का बड़ा छेद। गहराई = केन + गेंद − कुल लंबाई = 40 mm), total_length (जोड़ने पर कुल लंबाई = केन + गेंद − छेद की गहराई), cross_radius / ken_radius / spike_length / cross_from_tip (मान्यता), mass (गेंद, मान्यता 75 g), ken_mass (मान्यता 70 g)। करतब trick (KENDAMA_TRICKS: "ozara" बड़ा कप / "kozara" छोटा कप / "chuzara" आधार कप / मोमबत्ती = "rousoku") मुद्रा तय करता है:
R_ken (केन के स्थानीय निर्देशांक → विश्व: स्थानीय रूप से केन की नोक +x, बड़ा कप +z, मूल = सरादो का केंद्र), grip (पकड़ने का स्थान, स्थानीय), और पकड़ने वाला कप catch_cup ("big" / "small" / "base")। इससे हाथ (= पकड़ने का स्थान) के सापेक्ष cup_offset (पकड़ने वाले कप के किनारे का केंद्र), cup_axis (पकड़ने वाले कप का अक्ष, विश्व), tie_offset (सरादो का धागा-छेद: स्थानीय (0, −cross_radius, 0)), top_offset (केंडामा का सबसे ऊँचा बिंदु), cup_radius (पकड़ने वाले कप के किनारे की त्रिज्या) निकाले जाते हैं। केन और सरादो एक दृढ़ पिंड हैं (मुद्रा प्रति करतब स्थिर, हाथ स्थानांतरित होता है)। cup_offset / tie_offset / cup_axis देने पर उन मानों से अधिलेखित होता है (0 देने पर बिंदु-केन = धुरी = कप = हाथ: प्रमेय का गेट)। catch_window = 0.003 m: kendama_simulate उस क्षण को पकड़ मानता है जब गेंद का केंद्र "किनारे पर टिकने की ऊँचाई h_c से 3 mm के भीतर" नीचे आ जाए (गेंद किनारे को छुए = अवतरण। किनारे से 1.5 r_b ऊपर की खिड़की में आना भर पकड़ नहीं: शीर्ष खिड़की के भीतर हो तो शीर्ष पर ही "पकड़" हो जाती —— मापकर खारिज किया)। rho/cd = वायु घनत्व, कर्षण गुणांक (rho = 0 निर्वात है: प्रमेय का गेट इसी से चलता है)।
fail-closed: अज्ञात preset, आयाम ≤ 0, कप का किनारा ≥ गेंद (किनारे पर पकड़ नहीं सकते = केंडामा नहीं), चौड़ाई < बड़े कप का व्यास, धागा ≤ गेंद की त्रिज्या, छेद की गहराई (0, गेंद का व्यास) के बाहर, केन की नोक की मोटाई छेद में न जाए → ValueError। वापसी मान में व्युत्पन्न मात्राएँ "cup_rest_height" = √(r_b² − r_c²) (पकड़ने वाले कप के किनारे पर टिकी गेंद के केंद्र की ऊँचाई) और "bp" (ballistics.ball_params, ठोस गोला) शामिल हैं।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• gallery_drive_kendama_racket — py -3.11 examples/gallery_drive_kendama_racket.py
• gallery_drive_world_objects — py -3.11 examples/gallery_drive_world_objects.py
• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
kendama)elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_plan · swing_up_apex
*Provenance: kendama.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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