kendama op• 数据种类:table → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.kendama_simulate(kp: 'dict', handle, *, p0, v0, t_end: 'float', dt: 'float' = 0.001, perceive=None, catch_plan=None, g: 'float' = None, v_max: 'float' = 2.0, a_max: 'float' = 20.0, v_rel_max: 'float' = 1.0, plan_from: 'float' = 0.0, stop_on_miss: 'bool' = True, contact=None, contact_tol: 'float' = 0.0005) -> 'dict'(要直接调用实现,import kendama; kendama.kendama_simulate(kp: 'dict', handle, *, p0, v0, t_end: 'float', dt: 'float' = 0.001, perceive=None, catch_plan=None, g: 'float' = None, v_max: 'float' = 2.0, a_max: 'float' = 20.0, v_rel_max: 'float' = 1.0, plan_from: 'float' = 0.0, stop_on_miss: 'bool' = True, contact=None, contact_tol: 'float' = 0.0005) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("kendama_simulate"))
剑玉的 2 阶段仿真：绳张紧时，球系在支点(皿胴的穿绳孔 = 手端 + kp["tie_offset"])上(投影法，与 ballistics.tether_simulate 相同：支点固定、真空时轨迹相同，绳长 = kp["pendulum_length"])；松弛后自由落体(重力 + 阻力，kp["bp"]；rho = 0 为真空)。每个 step 用 kendama_catch_check(大皿 = 手端 + kp["cup_offset"]，轴 kp["cup_axis"])判定接球，接住即结束。
handle = 手部(皿胴的中心)的 (3,) 固定点,或 t → (3,) 的函数(开环的上摆)。若有 catch_plan,则在线松弛之后(且 t ≥ plan_from: 上摆结束前优先开环),每 step 将用 perceive 感知到的 (p̂, v̂) 传给 catch_plan(t, p̂, v̂, cup_state) → {"target": 大皿の縁の中心の目標 (3,), …},以速度 ≤ v_max、加速度 ≤ a_max 的 bang-bang 将手部运到「目标 − cup_offset」(手部移动时支点也移动,因此玉落下、|p − 支点| = L 时线再次绷紧)。
感知 perceive:
• None → 真值 (p, v)。
• perceive(t, p, v) → (p̂, v̂)(noisy_perceiver 等)仅在计划生效的 step 调用。
• 具有属性 observe_all = True 的感知(kendamaworld.camera_perceiver)在 每 step 以 perceive(t, p, v, scene) 调用(scene = {"t", "hand", "tie", "cup", "cup_axis", "taut"} = 由手部本体感觉可知的量 + 用于绘制世界的 taut (玉的姿势的绘制约定: 绷紧期间穿线孔朝向结,松弛后保持最后的姿势)。p 也只是为了绘制世界而传入)。返回值为 None 时计划保持不变(继续运往最后的目标,若无目标则停住手部)。
推动玉的只有重力(+ 阻力,rho > 0 时)和线的张力(≥ 0 的单侧约束)。剑不推玉: 传入 contact(hand, p) → 隙間 [m] (kendamaworld.kendama_clearance 等)后,在接球之前间隙 < −contact_tol 的 step 以 "hit_ken" 结束(玉碰到剑尖、皿的边缘、皿胴 = 失败)。接球以 kp["catch_window"](玉触及边缘的高度)判定。
结束方式 end_reason: "caught"(接住)、"hit_ken"(碰到剑玉)、"missed"(松弛后在向下落的过程中到达大皿平面下方 2 r_b 以上。stop_on_miss=False 时不停止: 用于 snap 的门)、"timeout"(t_end)。返回值 {"t", "p", "v", "hand", "anchor" (= 支点 = 糸穴), "cup", "cup_v", "taut", "tension", "energy", "snap_times", "snap_loss", "slack_t", "caught", "catch_t", "end_reason", "lateral", "plan_log", "n_estimates", "stage", "min_gap"}(数组到结束的 step 为止。stage = 各 step 的控制阶段("lift" 上摆 / "wait" 已松弛但在计划前 / 计划的 "stage"(hold / carry / absorb)或 "plan")。slack_t = 线绷紧后第一次松弛的时刻,一开始就松弛则为 0.0,一次也未松弛则为 None。energy = ½mv² + mgz。n_estimates = 传给计划的感知数)。初始状态 |p₀ − 支点(0)| > L、t_end < 0、dt ≤ 0、上限 ≤ 0 时为 ValueError。
空输入(kp 为空的 dict)会引发 ValueError。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
kendama)kendama_params · elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_plan
*Provenance: kendama.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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