cuttouch op• 데이터 종류: table × table × table × scalar → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.knife_load_from_pads(read_R: 'dict', read_L: 'dict', pad: 'dict', Lz: 'float', edge_slope: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip', tare=None, v_min: 'float' = 0.05, na: 'int' = 64) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import cuttouch; cuttouch.knife_load_from_pads(read_R: 'dict', read_L: 'dict', pad: 'dict', Lz: 'float', edge_slope: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip', tare=None, v_min: 'float' = 0.05, na: 'int' = 64) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("knife_load_from_pads"))
패드 2장의 판독값(pegtactile.pad_tactile_read) → 날이 식재료로부터 받는 밀림 V·당김 H·모멘트 M_x와 날의 접촉 위치 Ly.
Lz [m]: 파지점에서 날까지의 높이(칼날이 기울어 있으면 파지점 바로 아래에서의 값 Lz₀, edge_slope = 날 기울기의 탄젠트로 Ly = (M_x + Lz₀ H)/(V + s H)). torsion_model: "partial_slip"(기본 —— 무미끄럼 관계로 읽힌 비틀림을 부분 미끄럼의 수치해로고친다, 모듈 머리말) / "no_slip"(무미끄럼의 읽기 그대로 = pegtactile 0.4.0 의 약속, 비교용). 읽기가 pegtactile.pad_tactile_read 의 기본(이미 부분 미끄럼으로 고친 torsion 과 무미끄럼의 torsion_no_slip)이라도, 여기서는 무미끄럼 값에서시작하므로 이중으로 고치지 않는다. tare: 공중 1 프레임의 2 장의 읽기 (read_R, read_L)(또는 이전의 반환·{"F": (3,), "M": (3,)} 의 패드 렌치) —— 식칼의 무게를 뺀다(공중의 프레임 자체는 V = 0 으로 Ly 가 정해지지 않으므로 이 op 에 단독으로는 넘길 수 없다).
반환: V, H, Mx(식재료 → 칼날, 그리퍼계), Ly, xi(= H/V), 패드마다의 torsion(고친 값), torsion_read, torsion_ratio, slip_ratio(전단 |q|/μP), c_over_a, combined_margin = 1 − max(전단의 비 + 비틀림의 비)(충분조건), readable(양쪽 패드에서 고착원이 읽기의 핵을 포함), Ly_range_full_slip, Ly_range_readable(지금의 V·H·파지력 그대로 닿는 위치가움직였을 때 전체 미끄럼 / 읽을 수 없게 될 때까지의 Ly 범위 = 쥘 수 있는 손잡이 길이의 한계), pad_wrench(패드 → 칼날, tare 전), torsion_model. Raises ValueError: 읽기가 깨져 있음, V ≤ v_min(칼날이 식재료를 누르고 있지 않음 = Ly 가 정해지지 않음), 철자 오류, Lz 가 유한하지 않음.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
cuttouch)torsion_partial_slip · toughness_from_pads
*Provenance: cuttouch.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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