cuttouch op• 資料種類:table × table × table × scalar → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.knife_load_from_pads(read_R: 'dict', read_L: 'dict', pad: 'dict', Lz: 'float', edge_slope: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip', tare=None, v_min: 'float' = 0.05, na: 'int' = 64) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import cuttouch; cuttouch.knife_load_from_pads(read_R: 'dict', read_L: 'dict', pad: 'dict', Lz: 'float', edge_slope: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip', tare=None, v_min: 'float' = 0.05, na: 'int' = 64) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("knife_load_from_pads"))
2 塊墊的讀數(pegtactile.pad_tactile_read)→ 刀刃從食材受到的推力 V、拉力 H、力矩 M_x，以及刀刃的接觸位置 Ly。
Lz [m]: 從夾持點到刃口的高度(刀傾斜時為夾持點正下方的值 Lz₀,以 edge_slope = 刃口傾斜的正切, Ly = (M_x + Lz₀ H)/(V + s H))。torsion_model: "partial_slip"(預設 —— 以部分滑移的數值解修正依無滑移關係讀出的扭轉, 見模組開頭)/ "no_slip"(保持無滑移的讀數 = pegtactile 0.4.0 的約定,用於比較)。即使讀數是 pegtactile.pad_tactile_read 的預設值(已依部分滑移修正的 torsion 與無滑移的 torsion_no_slip),這裡也從無滑移的值開始,因此不會重複修正。tare: 空中 1 幀的 2 片讀數 (read_R, read_L)(或之前的回傳值、{"F": (3,), "M": (3,)} 的墊片力旋量)—— 扣除菜刀的重量(空中的幀本身 V = 0、Ly 無法確定,因此不能單獨傳給此 op)。
回傳: V、H、Mx(食材 → 刀,夾爪系)、Ly、xi(= H/V)、各墊片的 torsion(修正後的值)、torsion_read、torsion_ratio、slip_ratio(剪切 |q|/μP)、c_over_a、combined_margin = 1 − max(剪切之比 + 扭轉之比)(充分條件)、readable(兩片墊片上的黏著圓都包含讀數的核心)、Ly_range_full_slip、Ly_range_readable(在目前 V、H、夾持力不變而接觸位置移動時,到全滑移 / 到無法讀出為止的 Ly 範圍 = 可持握的柄長的極限)、pad_wrench(墊片 → 刀,tare 前)、torsion_model。Raises ValueError: 讀數損壞、V ≤ v_min(刀沒有壓在食材上 = Ly 無法確定)、拼寫錯誤、Lz 非有限。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
cuttouch)torsion_partial_slip · toughness_from_pads
*Provenance: cuttouch.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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