cuttouch op• 数据种类:table × table × table × scalar → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.knife_load_from_pads(read_R: 'dict', read_L: 'dict', pad: 'dict', Lz: 'float', edge_slope: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip', tare=None, v_min: 'float' = 0.05, na: 'int' = 64) -> 'dict'(要直接调用实现,import cuttouch; cuttouch.knife_load_from_pads(read_R: 'dict', read_L: 'dict', pad: 'dict', Lz: 'float', edge_slope: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip', tare=None, v_min: 'float' = 0.05, na: 'int' = 64) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("knife_load_from_pads"))
2 块垫的读数(pegtactile.pad_tactile_read)→ 刀刃从食材受到的推力 V、拉力 H、力矩 M_x，以及刀刃的接触位置 Ly。
Lz [m]: 从把持点到刃口的高度(刀倾斜时为把持点正下方的值 Lz₀,以 edge_slope = 刃口倾斜的正切, Ly = (M_x + Lz₀ H)/(V + s H))。torsion_model: "partial_slip"(默认 —— 用部分滑移的数值解修正按无滑移关系读出的扭转, 见模块开头)/ "no_slip"(保持无滑移的读数 = pegtactile 0.4.0 的约定,用于比较)。即使读数是 pegtactile.pad_tactile_read 的默认值(已按部分滑移修正的 torsion 与无滑移的 torsion_no_slip),这里也从无滑移的值开始,因此不会重复修正。tare: 空中 1 帧的 2 片读数 (read_R, read_L)(或之前的返回值、{"F": (3,), "M": (3,)} 的垫片力旋量)—— 扣除菜刀的重量(空中的帧本身 V = 0、Ly 无法确定,因此不能单独传给此 op)。
返回: V、H、Mx(食材 → 刀,夹爪系)、Ly、xi(= H/V)、各垫片的 torsion(修正后的值)、torsion_read、torsion_ratio、slip_ratio(剪切 |q|/μP)、c_over_a、combined_margin = 1 − max(剪切之比 + 扭转之比)(充分条件)、readable(两片垫片上的粘着圆都包含读数的核心)、Ly_range_full_slip、Ly_range_readable(在当前 V、H、把持力不变而接触位置移动时,到全滑移 / 到无法读出为止的 Ly 范围 = 可持握的柄长的极限)、pad_wrench(垫片 → 刀,tare 前)、torsion_model。Raises ValueError: 读数损坏、V ≤ v_min(刀没有压在食材上 = Ly 无法确定)、拼写错误、Lz 非有限。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
cuttouch)torsion_partial_slip · toughness_from_pads
*Provenance: cuttouch.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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