commonroad op• Data kinds: any × any → any
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.ks_step(state, u, dt: 'float', params=None) -> 'np.ndarray' (implementation को सीधे call करना हो तो import drivecommonroad; drivecommonroad.ks_step(state, u, dt: 'float', params=None) -> 'np.ndarray', registry से लेना हो तो opsdrive.get("ks_step"))
kinematic single-track (KS) model को piecewise-constant इनपुट u = (δ̇, a) से dt जितना RK4 द्वारा आगे बढ़ाता है। reference point = पिछले axle का केंद्र।
state = (x_rear, y_rear, δ, v, ψ)। समीकरण: ẋ = v cos ψ, ẏ = v sin ψ, δ̇ = u₀, v̇ = u₁, ψ̇ = v / l_wb · tan δ (commonroad-vehicle-models vehicle_dynamics_ks; इनपुट की संतृप्ति steering_constraints / acceleration_constraints भी वही)।
गेट: δ = 0 पर x = x₀ + v t (1e-9); स्थिर δ पर त्रिज्या l_wb / tan δ का वृत्त (1 चक्कर में आरंभ-बिंदु पर वापस, 1e-6); commonroad-io हो तो vehicle_dynamics_ks के odeint से 1 step में 1e-6 तक मेल।
Raises ValueError: state (5,) नहीं या अपरिमित, u (2,) नहीं, dt ≤ 0, params अमान्य।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py
any को input के रूप में लेते हैं)course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road
commonroad)cr_synthetic · cr_read · cr_route · cr_drive · cr_drive_sweep · cr_feasible · cr_collision · cr_solution_xml
*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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