lane_change_follower_decel — DRIVE `pass` op

• Datenarten: any → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.lane_change_follower_decel(gap, v_follow, v_ego, *, reaction: 'float', accel_ego: 'float' = 0.0, min_gap: 'float' = 0.0, sudden: 'float' = 2.0) -> 'Dict[str, object]' (die Implementierung direkt: import drivepass; drivepass.lane_change_follower_decel(gap, v_follow, v_ego, *, reaction: 'float', accel_ego: 'float' = 0.0, min_gap: 'float' = 0.0, sudden: 'float' = 2.0) -> 'Dict[str, object]'; aus dem Register: opsdrive.get("lane_change_follower_decel"))

Verwendung

Konstante Verzögerung, die das Folgefahrzeug im Zielfahrstreifen braucht, um dem Ego-Fahrzeug nicht näher als min_gap zu kommen (geschlossene Form, Arrays möglich). Szenario S072.

Abstand gap = Distanz von der Front des Folgefahrzeugs zum Heck des Ego-Fahrzeugs (im Moment des Wechsels), Folgefahrzeug v_follow, Ego v_ego (beschleunigt weiter mit accel_ego ≥ 0). Das Folgefahrzeug hält während reaction seine Geschwindigkeit, danach verzögert es konstant. w₀ = v_follow − v_ego. Annäherung während der Reaktion = w₀τ − a_eτ²/2 (w₀²/(2a_e), falls die Relativgeschwindigkeit innerhalb der Reaktion 0 erreicht). Relativgeschwindigkeit nach der Reaktion w₁ = w₀ − a_eτ, Rest g₁ = gap − min_gap − (Annäherung). Benötigte Verzögerung b = max(0, w₁²/(2g₁) − a_e). ∞, falls min_gap schon während der Reaktion unterschritten wird. obstructs = b > sudden (Annahme 2.0 m/s², Art. 26-2 Abs. 2 „plötzlich“).

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_driving_pass — py -3.11 examples/poc_driving_pass.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pass`)

overtake_requirement · overtake_return_gap · no_overtaking_zones · overtake_permitted · overtaken_conduct_check · lane_change_permitted · roundabout_entry_check · roundabout_signal_point

*Provenance: drivepass.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

lane_change_follower_decel — DRIVE pass op