lateral_offset — DRIVE `lateral` op

• Datenarten: any → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.lateral_offset(points, path, *, start_index=None, window: 'int' = 40) -> 'Dict[str, np.ndarray]' (die Implementierung direkt: import drivelateral; drivelateral.lateral_offset(points, path, *, start_index=None, window: 'int' = 40) -> 'Dict[str, np.ndarray]'; aus dem Register: opsdrive.get("lateral_offset"))

Verwendung

Bogenlänge s entlang eines Polygonzug-Pfads und Querabweichung n (links der Fahrtrichtung positiv) eines Punkts. Projektion auf den nächstgelegenen Abschnitt.

Wird start_index (pro Punkt oder ein einzelner) angegeben, werden nur window Segmente vor und nach diesem Segment untersucht (beschleunigt wiederholte Aufrufe; liegt der wahre nächste Punkt außerhalb des Fensters, ist das Ergebnis falsch, daher nur verwenden, wenn sich die Punkte schrittweise bewegen). Bei None werden alle Segmente untersucht.

Rückgabe: s, n, index (Segment), heading (Richtung dieses Segments). Skalare für einen Punkt der Form (2,).

Raises ValueError: falsche Form, start_index außerhalb des Bereichs.

Leere Eingabe (points mit 0 Elementen) löst ValueError aus.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`lateral`)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

lateral_offset — DRIVE lateral op