tacscalib op• 資料種類:rgb × normalmap × image2d → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.lights_fit_from_sphere(diffs, normals, masks, order: 'int' = 0) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import tacscalib; tacscalib.lights_fit_from_sphere(diffs, normals, masks, order: 'int' = 0) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("lights_fit_from_sphere"))
由背景差分影像(1 張或序列)與已知法線，以最小平方求解逐通道的線性 Lambertian 模型。
order=0:I_c = a_c + l_c · n(3 通道 × 4 = 12 個參數)。order=2(診斷用):4 個係數各自為位置的二次式(每通道 24,共 72 個參數)—— 區分線性模型的殘差是來自「照明不均勻」還是「反射非線性」。diffs (H, W, 3) 或其列表,normals (H, W, 3) 的列表,masks (H, W) bool 的列表。
回傳:order、L (3, 3)(列 c = l_c,長度 = 通道強度。order 2 為影像中心的值)、ambient (3,)、rms (3,) (擬合殘差)、n_rows(使用的像素數)、cond(設計矩陣的條件數),order 2 另有 coef (4, 6, 3) 與 image_shape。Raises ValueError:列表長度、形狀不一致 / order 不是 0 或 2 / 像素少於未知數 / 法線退化(在平面上)。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_tacscalib_sphere_lut — py -3.11 examples/poc_tacscalib_sphere_lut.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacscalib)calib_pack_load · sphere_normals_known · membrane_predict_rgb · gradient_lut_build · gradient_lut_invert · normal_error_map · sphere_cap_height · field_position_sweep
*Provenance: tacscalib.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.