long op• Data kinds: scalar × scalar × any → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.long_simulate(s0: 'float', v0: 'float', command: 'Callable', road=None, t_end: 'float' = 30.0, dt: 'float' = 0.01, params: 'Optional[dict]' = None, t_breaks: 'Sequence[float]' = (), t0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, object]' (implementation को सीधे call करना हो तो import drivelong; drivelong.long_simulate(s0: 'float', v0: 'float', command: 'Callable', road=None, t_end: 'float' = 30.0, dt: 'float' = 0.01, params: 'Optional[dict]' = None, t_breaks: 'Sequence[float]' = (), t0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, object]', registry से लेना हो तो opsdrive.get("long_simulate"))
longitudinal गति समीकरण को RK4 से integrate करता है (घटनाओं के समय पर step काटे जाते हैं; module का docstring देखें)।
s0, v0 : प्रारंभिक स्थिति [m] (सड़क के साथ चाप-लंबाई) और गति [m/s] (ऋणात्मक = पीछे की ओर)
command : command(t, s, v) -> (drive, brake) (दोनों ≥ 0 [m/s²]। ऊपरी सीमा μ g cos θ और a_max पर रुकती है)।
v = 0.0 के साथ केवल रुके रहने के दौरान ही कॉल होता है (चलते हुए चरण के मध्यबिंदु पर गति 0 को पार करे तब भी आदेश को गति की दिशा में
±1e-300 दिया जाता है), इसलिए आदेश v == 0 / v <= 0 से "रुकने पर रोके रखो" लिख सकता है।
यदि आदेश समय के साथ असतत रूप से बदलता है, तो उस समय को t_breaks में डालें ताकि चरण वहीं कटे (सटीकता के लिए)।
road : सड़क का अनुदैर्ध्य प्रोफ़ाइल (road_eval के समान)
t_end : समाप्ति समय [s], dt : चरण [s]
params : long_params का dict (None = डिफ़ॉल्ट)
t0 : प्रारंभिक समय [s]
dict : t, s, v, a, drive, brake, z, W_drive, W_brake, W_rr, W_drag (प्रत्येक (n,) सरणी, a = उस क्षण का त्वरण),
stopped (bool सरणी), events (("stop"|"move", t, s, 向き) की सूची), saturated (क्या कोई चरण सीमा पर रुका), params।
Raises ValueError: तर्क अमान्य, आदेश ने ऋणात्मक या अपरिमित मान लौटाया।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py
• poc_driving_town — py -3.11 examples/poc_driving_town.py
• poc_driving_traffic — py -3.11 examples/poc_driving_traffic.py
• poc_driving_weather — py -3.11 examples/poc_driving_weather.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
long)long_params · road_profile · road_eval · long_energy_residual · stopping_distance_grade · stop_line_plan · plan_command · hill_hold_brake_min
*Provenance: drivelong.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.