long_simulate — DRIVE `long` op

• 資料種類:scalar × scalar × any → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.long_simulate(s0: 'float', v0: 'float', command: 'Callable', road=None, t_end: 'float' = 30.0, dt: 'float' = 0.01, params: 'Optional[dict]' = None, t_breaks: 'Sequence[float]' = (), t0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, object]'(要直接呼叫實作,import drivelong; drivelong.long_simulate(s0: 'float', v0: 'float', command: 'Callable', road=None, t_end: 'float' = 30.0, dt: 'float' = 0.01, params: 'Optional[dict]' = None, t_breaks: 'Sequence[float]' = (), t0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, object]';從台帳取用則 opsdrive.get("long_simulate"))

用法

以 RK4 積分縱向運動方程(在事件時刻切分步長；見模組的 docstring)。

Parameters

s0, v0 : 初始位置 [m] (沿道路的弧長)與速度 [m/s] (負 = 向後)

command : command(t, s, v) -> (drive, brake)(兩者皆 ≥ 0 [m/s²]。上限被 μ g cos θ 與 a_max 封頂)。

只有在停止期間才以 v = 0.0 呼叫(即使速度在運動步的中點穿過 0,傳給指令的也是運動方向的

±1e-300),因此指令可以用 v == 0 / v <= 0 來寫「停下後保持」。

若指令隨時間不連續變化,將該時刻放入 t_breaks,步長會在那裡切開(為了精確)。

road : 道路縱斷面(與 road_eval 相同)

t_end : 結束時刻 [s],dt : 步長 [s]

params : long_params 的 dict(None = 預設)

t0 : 初始時刻 [s]

Returns

dict : t, s, v, a, drive, brake, z, W_drive, W_brake, W_rr, W_drag(各為 (n,) 陣列,a = 該時刻的加速度)、

stopped(bool 陣列)、events(("stop"|"move", t, s, 向き) 的列表)、saturated(是否有步長被上限封頂)、params。

Raises ValueError:參數不正確、指令回傳負值或非有限值。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py

• poc_driving_town — py -3.11 examples/poc_driving_town.py

• poc_driving_traffic — py -3.11 examples/poc_driving_traffic.py

• poc_driving_weather — py -3.11 examples/poc_driving_weather.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 `table` 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(`long`)

long_params · road_profile · road_eval · long_energy_residual · stopping_distance_grade · stop_line_plan · plan_command · hill_hold_brake_min

*Provenance: drivelong.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

long_simulate — DRIVE long op

用法