long_simulate — DRIVE `long` op

• 数据种类:scalar × scalar × any → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.long_simulate(s0: 'float', v0: 'float', command: 'Callable', road=None, t_end: 'float' = 30.0, dt: 'float' = 0.01, params: 'Optional[dict]' = None, t_breaks: 'Sequence[float]' = (), t0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, object]'(要直接调用实现,import drivelong; drivelong.long_simulate(s0: 'float', v0: 'float', command: 'Callable', road=None, t_end: 'float' = 30.0, dt: 'float' = 0.01, params: 'Optional[dict]' = None, t_breaks: 'Sequence[float]' = (), t0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, object]';从台账取用则 opsdrive.get("long_simulate"))

用法

用 RK4 积分纵向运动方程(在事件时刻切分步长；见模块的 docstring)。

Parameters

s0, v0 : 初始位置 [m] (沿道路的弧长)与速度 [m/s] (负 = 向后)

command : command(t, s, v) -> (drive, brake)(两者均 ≥ 0 [m/s²]。上限被 μ g cos θ 与 a_max 封顶)。

只有在停止期间才以 v = 0.0 调用(即使速度在运动步的中点穿过 0,传给指令的也是运动方向的

±1e-300),因此指令可以用 v == 0 / v <= 0 来写"停下后保持"。

若指令随时间不连续变化,将该时刻放入 t_breaks,步长会在那里切开(为了精确)。

road : 道路纵断面(与 road_eval 相同)

t_end : 结束时刻 [s],dt : 步长 [s]

params : long_params 的 dict(None = 默认)

t0 : 初始时刻 [s]

Returns

dict : t, s, v, a, drive, brake, z, W_drive, W_brake, W_rr, W_drag(各为 (n,) 数组,a = 该时刻的加速度)、

stopped(bool 数组)、events(("stop"|"move", t, s, 向き) 的列表)、saturated(是否有步长被上限封顶)、params。

Raises ValueError:参数不正确、指令返回负值或非有限值。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py

• poc_driving_town — py -3.11 examples/poc_driving_town.py

• poc_driving_traffic — py -3.11 examples/poc_driving_traffic.py

• poc_driving_weather — py -3.11 examples/poc_driving_weather.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `table` 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(`long`)

long_params · road_profile · road_eval · long_energy_residual · stopping_distance_grade · stop_line_plan · plan_command · hill_hold_brake_min

*Provenance: drivelong.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

long_simulate — DRIVE long op

用法