mapf_joint_astar — DRIVE agv op

• 数据种类:image2d → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.mapf_joint_astar(grid, starts, goals, max_expansions=2000000)(要直接调用实现,import agvfleet; agvfleet.mapf_joint_astar(grid, starts, goals, max_expansions=2000000);从台账取用则 opsdrive.get("mapf_joint_astar"))

用法

将所有车辆位置合为 1 个状态的 A*。仅限小问题的最优解(CBS 门禁的真值)。

为了精确计算 sum of costs,每辆车带有"已结束(此后一直停在目的地)"的标志:

位于目的地的车辆可以在该步之前结束,1 步的费用 = 尚未结束的车辆数。启发函数 = 未结束车辆的 BFS 距离之和(可容许)。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_agv_fleet — py -3.11 examples/poc_agv_fleet.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(agv)

warehouse_grid · grid_distances · mapf_cbs · mapf_ecbs · mapf_prioritized · plan_conflicts · plan_cost · adg_build

*Provenance: agvfleet.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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