balltrack op• 데이터 종류: 없음 → signal(인자만으로 정해지는 연산자 —— 이미지나 데이터 입력을 받지 않습니다)
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.marker_direction(marker_uv, center_uv, radius_px, K=None) -> 'np.ndarray'(구현을 직접 호출하려면 import balltrack; balltrack.marker_direction(marker_uv, center_uv, radius_px, K=None) -> 'np.ndarray', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("marker_direction"))
영상 속 마커의 위치 (col, row) → 구면 위의 방향(카메라 좌표계의 단위 벡터, 앞 반구: x 오른쪽, y 위, z 앞쪽(관찰자 방향)).
K (3, 3) 를 넘기면 투시로 엄밀하게 푼다: 구의 각반경 α = atan(반경 px / f) 에서 중심까지의 거리(반경 1 로 하여 1/sin α)와중심의 시선을 구하고, 무늬 화소의 시선을 구면과 교차시켜 교점의 법선을 반환한다. ★K 가 없는 형태는 원판을 정사영으로 보고, 중심을 지나는시선을 z 로 하는 계로 답한다 —— 구가 광축에서 벗어나 있으면 계 전체가 돌고, 구가 움직이는 영상에서는 시선의 변화가 그대로 겉보기 회전이 된다(0.6 m 앞을 6 m/s 로 가로지르는 구는 1 ms 에 시선이 0.01 rad 돌아, 1 프레임의 회전 0.15 rad 에 7 % 가 덧붙었다. 2026-09-30, PoC ㉔ 의 근접 카메라). K 가 없으면 종래대로.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_ball_bounce — py -3.11 examples/poc_ball_bounce.py
• poc_table_tennis_bounce — py -3.11 examples/poc_table_tennis_bounce.py
• poc_table_tennis_spin — py -3.11 examples/poc_table_tennis_spin.py
signal 를 입력으로 받는 것)flight_vacuum · magnus_lift_coefficient · drag_coefficient_sphere · restitution_from_apexes · restitution_from_intervals · fit_parabola · flight_fit · fit_aero
balltrack)ball_detect · ball_track · kalman_ca · triangulate_dlt · track_triangulate · bounce_detect · spin_from_markers · spin_from_marker_sequence
*Provenance: balltrack.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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