marker_direction — DRIVE balltrack op

• 資料種類:無 → signal(僅由參數決定的運算子 —— 不接受影像或資料輸入)

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.marker_direction(marker_uv, center_uv, radius_px, K=None) -> 'np.ndarray'(要直接呼叫實作,import balltrack; balltrack.marker_direction(marker_uv, center_uv, radius_px, K=None) -> 'np.ndarray';從台帳取用則 opsdrive.get("marker_direction"))

用法

影像中標記的位置 (col, row) → 球面上的方向(相機座標系的單位向量，前半球：x 右，y 上，z 朝向觀察者)。

傳入 K (3, 3) 時依透視精確求解:由球的角半徑 α = atan(半徑 px / f) 得出到中心的距離(半徑取 1 時為 1/sin α)與中心的視線,將圖樣像素的視線與球面相交,回傳交點處的法線。★沒有 K 的形式將圓盤視為正射投影,在以通過中心的視線為 z 的座標系中作答 —— 若球偏離光軸,整個座標系會旋轉,在球運動的影像中視線的變化會直接成為表觀旋轉(在 0.6 m 外以 6 m/s 橫越的球,1 ms 內視線轉動 0.01 rad,在每格 0.15 rad 的旋轉上多加了 7 %。2026-09-30, PoC ㉔ 的近距離攝影機)。沒有 K 時與以往相同。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_ball_bounce — py -3.11 examples/poc_ball_bounce.py

• poc_table_tennis_bounce — py -3.11 examples/poc_table_tennis_bounce.py

• poc_table_tennis_spin — py -3.11 examples/poc_table_tennis_spin.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 signal 作為輸入)

flight_vacuum · magnus_lift_coefficient · drag_coefficient_sphere · restitution_from_apexes · restitution_from_intervals · fit_parabola · flight_fit · fit_aero

同類別(balltrack)

ball_detect · ball_track · kalman_ca · triangulate_dlt · track_triangulate · bounce_detect · spin_from_markers · spin_from_marker_sequence

*Provenance: balltrack.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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