marker_direction — DRIVE balltrack op

• 数据种类:无 → signal(仅由参数决定的算子 —— 不接受图像或数据输入)

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.marker_direction(marker_uv, center_uv, radius_px, K=None) -> 'np.ndarray'(要直接调用实现,import balltrack; balltrack.marker_direction(marker_uv, center_uv, radius_px, K=None) -> 'np.ndarray';从台账取用则 opsdrive.get("marker_direction"))

用法

图像中标记的位置 (col, row) → 球面上的方向(相机坐标系的单位向量，前半球：x 右，y 上，z 朝向观察者)。

传入 K (3, 3) 时按透视精确求解:由球的角半径 α = atan(半径 px / f) 得出到中心的距离(半径取 1 时为 1/sin α)与中心的视线,将图案像素的视线与球面相交,返回交点处的法线。★没有 K 的形式将圆盘视为正射投影,在以通过中心的视线为 z 的坐标系中作答 —— 若球偏离光轴,整个坐标系会旋转,在球运动的影像中视线的变化会直接成为表观旋转(在 0.6 m 外以 6 m/s 横穿的球,1 ms 内视线转动 0.01 rad,在每帧 0.15 rad 的旋转上多加了 7 %。2026-09-30, PoC ㉔ 的近距离相机)。没有 K 时与以往相同。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_ball_bounce — py -3.11 examples/poc_ball_bounce.py

• poc_table_tennis_bounce — py -3.11 examples/poc_table_tennis_bounce.py

• poc_table_tennis_spin — py -3.11 examples/poc_table_tennis_spin.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 signal 作为输入)

flight_vacuum · magnus_lift_coefficient · drag_coefficient_sphere · restitution_from_apexes · restitution_from_intervals · fit_parabola · flight_fit · fit_aero

同类别(balltrack)

ball_detect · ball_track · kalman_ca · triangulate_dlt · track_triangulate · bounce_detect · spin_from_markers · spin_from_marker_sequence

*Provenance: balltrack.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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