tacsim op• 数据种类:text × scalar → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.membrane_indent_shape(shape: 'str', depth: 'float', n: 'int' = 128, fov: 'float' = 0.006, R: 'float' = 0.003, edge_deg: 'float' = 30.0, tip_radius: 'float' = 0.0003, size: 'float' = 0.002) -> 'dict'(要直接调用实现,import tacsim; tacsim.membrane_indent_shape(shape: 'str', depth: 'float', n: 'int' = 128, fov: 'float' = 0.006, R: 'float' = 0.003, edge_deg: 'float' = 30.0, tip_radius: 'float' = 0.0003, size: 'float' = 0.002) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("membrane_indent_shape"))
以几何贴合生成已知形状刚体压入 depth 深度后的凝胶膜高度场：h = −max(0, depth − z_ind(x, y))。
不包含弹性的裙边(Hertz 的外侧解)—— 球由 membrane_indent_sphere 用 Hertz 精确生成,因此本函数是用于以同样方式排列圆柱、直线边缘、印章这类没有闭式裙边的形状的工具。shape:
"sphere"(半径 R 的球冠 z = R − √(R² − r²))、"cylinder"(轴为 y,z = R − √(R² − x²))、"edge"(直线边缘:
以尖端半径 tip_radius 倒圆的角度 edge_deg 的楔形 z = (√(x² + ρ²) − ρ) tan α)、"stamp"(边长 size 的 "F" 字形平印章, 外侧按 距离 × tan 60° 升起)。法线由 photometric.surface_normals(h/pitch)求得(第 2 实现)。
返回:h、normals、pitch、X、Y、contact(z_ind < depth)、z_ind。Raises ValueError:未知的 shape、depth ≤ 0、球与圆柱时 depth ≥ R。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_tacsim_elastic_membrane — py -3.11 examples/poc_tacsim_elastic_membrane.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacsim)combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_lights
*Provenance: tacsim.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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