tacsim op• Data kinds: table → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.membrane_indent_sphere(hz: 'dict', n: 'int' = 256, fov: 'float' = 0.016) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import tacsim; tacsim.membrane_indent_sphere(hz: 'dict', n: 'int' = 256, fov: 'float' = 0.016) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("membrane_indent_sphere"))
गोले के दबाव से gel membrane का height field h(x, y) = −ū_z(r) [m] (hertz_sphere की table से) और analytic normals।
n पिक्सेल वर्ग, दृश्य-क्षेत्र fov [m] (पिक्सेल पिच fov/n)। नॉर्मल ū_z के त्रिज्यीय अवकलज को केंद्रीय अंतर (चरण pitch/4) से लेकर इस रूप में बनते हैं:
(−∂h/∂x, −∂h/∂y, 1)/|·|। लौटाता है: h (n, n), normals (n, n, 3), pitch, X, Y, r (n, n), contact (r < a का bool), hz। यदि विंडो संपर्क त्रिज्या के कम से कम 5 गुना न हो, तो दूर-क्षेत्र की पूँछ में ऊँचाई का संदर्भ नीचे धँस जाता है (Raises ValueError: fov < 5a, hz में a/delta/R नहीं है)।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py
• poc_tacsim_elastic_membrane — py -3.11 examples/poc_tacsim_elastic_membrane.py
• poc_tacsim_marker_shear — py -3.11 examples/poc_tacsim_marker_shear.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacsim)combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_shape · membrane_lights
*Provenance: tacsim.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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