tacsim op• 데이터 종류: table → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.membrane_indent_sphere(hz: 'dict', n: 'int' = 256, fov: 'float' = 0.016) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import tacsim; tacsim.membrane_indent_sphere(hz: 'dict', n: 'int' = 256, fov: 'float' = 0.016) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("membrane_indent_sphere"))
구 압입 시 겔 막의 높이장 h(x, y) = −ū_z(r) [m] (hertz_sphere의 표로부터)와 해석적 법선.
n 픽셀 정사각형, 시야 fov [m] (픽셀 피치 fov/n). 법선은 ū_z 의 반경 방향 미분을 중심 차분(간격 pitch/4)으로 구해(−∂h/∂x, −∂h/∂y, 1)/|·|. 반환: h(n, n), normals(n, n, 3), pitch, X, Y, r(n, n), contact(r < a 의 bool), hz. 창이 접촉 반경의 5 배 이상이 아니면 원거리장의 꼬리에서 높이 기준이 가라앉는다(Raises ValueError: fov < 5a, hz 에 a/delta/R 이 없음).
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py
• poc_tacsim_elastic_membrane — py -3.11 examples/poc_tacsim_elastic_membrane.py
• poc_tacsim_marker_shear — py -3.11 examples/poc_tacsim_marker_shear.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacsim)combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_shape · membrane_lights
*Provenance: tacsim.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.