tacsim op• 데이터 종류: rgb × matrix × scalar → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.membrane_recover(rgb, lights, pitch: 'float', ambient: 'float' = 0.0, albedo: 'float' = 1.0) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import tacsim; tacsim.membrane_recover(rgb, lights, pitch: 'float', ambient: 'float' = 0.0, albedo: 'float' = 1.0) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("membrane_recover"))
시촉각 RGB (H, W, 3) → 3채널을 3광원의 영상으로 보고 photometric.photometric_stereo(lit_only)로 법선 → photometric.integrate_normals(Frankot-Chellappa)로 높이(화소 단위 × pitch = m).
ambient, albedo 는 보정값: 영상에서 albedo·ambient 를 뺀 뒤 푼다(합성 albedo·(N·L + ambient) 의 ambient 항을 Woodham 의 선형 모형은 갖지 않으므로, 빼지 않으면 법선이 z 쪽으로 쏠려 기울기가 ambient/sin(앙각) ≈ 3.7 %(0.03/0.82) 만큼 계통적으로작게 나온다 —— 실기의 참조 프레임 보정에 해당한다. 시작품에서 δ 가 3.5 % 낮았던 원인).
반환: normals(H, W, 3), albedo(H, W), height(H, W)[m, 평균 0 의 상대값], pitch. Raises ValueError: rgb 가 (H, W, 3) 이 아님, pitch ≤ 0, ambient < 0. 빈 입력(rgb 이(가) 0 개 요소)은 ValueError 를 발생시킨다.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
• poc_tacsim_elastic_membrane — py -3.11 examples/poc_tacsim_elastic_membrane.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacsim)combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_indent_shape
*Provenance: tacsim.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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