membrane_recover — DRIVE tacsim op

• 資料種類:rgb × matrix × scalar → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.membrane_recover(rgb, lights, pitch: 'float', ambient: 'float' = 0.0, albedo: 'float' = 1.0) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import tacsim; tacsim.membrane_recover(rgb, lights, pitch: 'float', ambient: 'float' = 0.0, albedo: 'float' = 1.0) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("membrane_recover"))

用法

視觸覺 RGB (H, W, 3) → 將 3 個通道視為 3 個光源下的影像，以 photometric.photometric_stereo(lit_only)求法線 → 以 photometric.integrate_normals(Frankot-Chellappa)求高度(像素單位 × pitch = m)。

ambient、albedo 為校正值: 先從影像中減去 albedo·ambient 再求解(Woodham 的線性模型不含合成 albedo·(N·L + ambient) 中的 ambient 項, 因此若不減去,法線會偏向 z 側,傾斜會系統性地偏小 ambient/sin(仰角) ≈ 3.7 %(0.03/0.82) —— 相當於實機的參考幀校正。這正是試作中 δ 偏低 3.5 % 的原因)。

返回: normals(H, W, 3)、albedo(H, W)、height(H, W)[m,平均為 0 的相對值]、pitch。Raises ValueError: rgb 不是 (H, W, 3)、pitch ≤ 0、ambient < 0。空輸入(rgb 為 0 個元素)會引發 ValueError。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

• poc_tacsim_elastic_membrane — py -3.11 examples/poc_tacsim_elastic_membrane.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(tacsim)

combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_indent_shape

*Provenance: tacsim.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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